结束了与新短笛大魔王的天下第一比武大会，我们的地球迎来了长达五年的和平时期，数次拯救世界的孙悟空（野泽雅子 饰）在此期间与琪琪走入婚姻殿堂，并生下了可爱的儿子悟饭。然而更大的危机一波又一波向勇敢的战士们袭来。打头阵的赛亚人拉迪兹，意外揭开了悟空的身世。宿命的对手贝吉塔则 让悟空真正见识到高手的存在。在此之后，那美克星、弗利札、超级赛亚人、人造人、未来少年、魔人布欧。精彩戏码接连上演，拉开了龙珠Z的宏大篇章……
在穿越而来的无敌老祖的帮助下，燕涡和他的奇葩小伙伴们致力于复兴宗门，修炼升级扩张势力，打破老派宗门的垄断，瓦解修真界布局了300年的巨大阴谋，顺便谈几场轰轰烈烈的多角恋。萝莉老祖与废柴掌门的二三事，我祖上阔过，遇到困难翻家底，一次不够翻两次。
世家千金萧瑶因一场大病去世，醒来发现自己成了《帝国骑士爱上我》女主的恶毒妹妹阿法洛，身为公主却没有任何魔力，在父亲的一再纵容下，性格骄纵任性，惹下了不少的烂摊子，最后还为了皇位弑父杀姐，落得了个身败名裂的下场。萧瑶决定拯救人设，却发现故事的发展好像出现了些小小的意外…
小糸侑（高田忧希 配音）是一名平凡的女子高中生，也是朋友们心目中的“好好先生”，可只有她自己心里明白，每当自己面对别人付出的感情时，都会感到巨大的隔阂。喜欢帮助别人也并不是因为自己天性如此，只是不懂得如何拒绝而已。
雷欧（小野贤章 配音）是一名号称世界最强的勇者，拥有强悍实力的他抵御了魔王大军的侵略，从邪恶的魔王手中拯救了世界。可是，当和平重新降临大地之后，雷欧的强大开始让人们感受到了威胁，最终，雷欧被忘恩负义的人类赶出了圣都，踏上了流浪的旅途。心灰意冷的雷欧失去了一切，兜兜转转之中竟然来到了战败的魔王军领地，在这里，他找到了未来的方向，就这样，雷欧隐瞒了自己的真实身份，加入了魔王军。魔界最强埃凯德娜（本渡枫 配音）、头脑聪慧但抗压能力极差的修蒂娜（伊藤静 配音）、单纯坦率的兽人丽丽（大和田仁美 配音）、沉默寡言的暗杀高手米卢涅斯（内山夕实 配音），雷欧决定帮助四天王一起重整魔族军队。
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