《大明悬案录之泥犁篇》讲述六扇门女捕头丁昭昭在上任之初就被卷入离奇的妖狐杀人案，死者在密闭房间被拔舌而死，做成了陶俑，而后面的连续案件更加诡异。在众目睽睽之下身体起火被烧死的书院学子，镖头封存好箱子送到百里之后，最终箱子打开却出现了镖头被冰冻的尸体，大牢内被悬挂于铁树之上的小吏，死于血池中的厨娘一家，他们无一不是死于十八地狱刑罚之下。丁昭昭剥丝抽茧，发现这些都与十年前的一场善堂火灾案有关，更让她震惊的是，自己的父亲也牵扯其中，而这场复杂大戏的策划者，居然就是一路和自己携手探案的侠盗楚不凡。
为了一统江湖、篡权夺位，大内总管魏忠贤屋屋部署，筹划着分化武林，剿灭支持主军的武林帮派。而隐居东海孤岛二十馀年的一代大侠金世遗派遗儿子金逐流离岛执行秘密任务。自幼在孤岛长大的金逐流，个性率直不羁，不愿受清规戒律桎梏，以叫花子的面目来到中土，即被卷入重重江湖纷争之中。六合帮帮主史白都欲结交魏公公，与朝廷拉上关系，实现他压倒丐帮，一统武林的梦想。而二十年被金世遗解散的天魔教的残馀势力也欲死灰复燃，准备请出天魔教教主的后人厉南星，重出江湖，为祸人间。史白都之女史红英性格孤傲倔强，出淤泥而不染，与金逐流邂逅之后，两人产生了朦胧的爱情。丐帮帮主仲长统天真烂漫的孙女仲燕燕也从心里喜欢这位行事独特的大哥哥。与金逐流义结金兰的天魔教后人厉南星不明白金与史之间的故事，以为史红英对自己有意，金逐流为了兄弟之情，不得不有意疏远史红英，心高气傲的史红英以为金逐流看不起她，..
清末，反抗官府黑暗统治的大侠程孟屑体判飞与仇家之女林怡真心相爱，这段孽缘令程孟飞被捕慨归奔并发配西北荒漠。林怡怀着程孟飞的骨肉嫁给富商齐德实，十个月后诞下儿子，取名齐天白。民国初年，桀骜不驯的齐德实因得罪官府惨遭灭门抄家，惟有齐天白侥幸逃脱。从此，富家少汽充凝爷齐天店照巴白沦落街头，饱受磨难，后凭音乐天颂只犁民赋被江想仔湖艺班收留，成长为驰名一方的唢呐高手。 抗日战争前夕，齐天白与历尽九死一生的生父程孟飞、养父齐德实意外重逢，使他在错综复杂的爱恨情仇间再度经受炼狱般的煎熬。抗战爆发，齐天白、程孟飞、齐德实在共同的敌人——穷凶极恶的日本侵略者面前幡然醒悟，他们抛弃狭隘的家族恩怨和阶级仇恨，携起手来，前仆后继地走上抗日救国之路。
1949年，解放战争进入最后的关键时刻，随着中国人民解放军的逼近，国民党仓皇百逃台湾。国民党国防部保密局直属特别勤务处少校参谋邓家骥及其妻子沈荷（张歆艺 饰）正是这败逃大军中的一员，他们的真实身份是中国红妆情报小组的成员，为了继续从内部瓦解敌人，二人不惜随军前往台湾。谁知最后关头突发变故，沈荷留在大陆，夫妻被迫天各一方。
历经无数挫折，干练果敢而又美丽乐观的鱼秀善（高雅拉 饰）终于通过警察公务员考试，如愿成为江南警察署的一名刑警，她和怀着深仇大恨的殷大邱（李胜基 饰）、散发着贵族气质的公子哥朴泰日（安宰贤 饰）以及偷奸耍滑胸无大志的（朴政民 饰）四个新人被分到徐判锡（车胜元 饰）组长带队的强力3组。徐组长神武英勇，是一名立下赫赫战功的优秀刑警，然而这四个性格各异且麻烦不断的新人菜鸟却着实让人犯了难，四人不仅状况不断，还时不时会破坏别的部门的行动。即便如此，徐组长还是决心要用三个月的时间好好调教他们。伴随着艰苦卓绝的训练，各类案件时有发生，而大邱和秀善自身所追查的东西也渐渐浮出水面
顺治年间，清朝天下初定，民心不稳，改朝换代的阵痛仍在延续。为戏痴迷的李渔，两耳不闻窗外事，潜心舞台，凭其卓越的才情，“戏名”深入民心，远近闻名。
南宋年间，当朝皇帝忽然病重昏迷，朝廷大乱，此时恰逢黑齿国国王黑泥来访，十八太子龙儿只得代父设宴款待。席间，黑泥自夸黑齿国国力强盛，拥有武神、诗神、食神、棋神四大高手，龙儿暗自好笑，因为这四项正是汉人的强项，于是双方当即决定一比高下，却不料黑泥早已买通宋国四大高手，龙儿方知中了圈套，情急之下，龙儿与黑泥签下契约：三月之后两国比赛，宋国若输则割地赔款。一场精心设计而又不为人察觉的选拔在民间悄悄展开了，一番阴差阳错之后，柳员外家的三个女子——从小爱舞刀弄枪的千金柳笑笑、爱棋如命的小妾十三姨、厨艺精湛的丫环百灵以及因逃婚而女扮男装的冷秋月进入了龙儿的视线。
