平凡的中学生鹿目圆（悠木碧 配音）有一个美满的家庭，在生活中她是个性格温顺又有爱心的好孩子。转学生晓美焰（斋藤千和 配音）的出现打破了小圆平静的生活，这个性格酷酷又体弱多病的黑长直少女似乎对小圆有着什么难言之隐。命运中的相遇出现了，小圆在路边救下了一只浑身是伤的奇怪动物 ，没想到这只动物居然会说人类的语言。它告诉小圆它的名字叫丘比（加藤英美里 配音），并且提出了一个特殊的要求，它希望小圆能够和它签订契约成为魔法少女。
当凉香从午睡中醒来时，她收到了母亲发来的一条信息，告诉她永远不要离开公寓。
魔界的某个国家，勇者凭借一己之力击败了魔王。“已经不用为魔王的事情而担心了！”在人类为此洋溢笑容的同时，魔界中争夺新王位的战斗正在火热展开着！但是没想到出现在赛场上的是……？迷之勇者赫鲁库的大冒险剧就此开幕！
